LEGO EV3 接口研究 (1)

参考官方的 LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware Developer Kit,先研究一下 EV3 P-brick 与外设,也就是传感器和电机的连接和通讯机制。

EV3 P-brick 的接口分两类:传感器接口(1-4)、电机接口(A-D),分别位于模块两侧。

接口为 6p 类似 RJ11 的接口,但是卡口是在右侧的。


官方资料上的接口定义如下:
传感器:

电机:

基本上可以了解到接口和外设是工作在5V电压下(当然电机的PWM应该是工作在更高的电压下,可能是电池电压)。
传感器基本上是通过普通IO、ADC、UART或者是I2C与主机沟通,电机则是由PWM驱动,同时有转速反馈回主机。


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